चेंगझाउ लेक्चर हल |सर्वो मोटरको लागि पल्स, एनालग र सञ्चारको तीन नियन्त्रण मोडहरू कसरी छनौट गर्ने?

त्यहाँ सर्वो मोटरको तीन नियन्त्रण मोडहरू छन्: पल्स, एनालग र सञ्चार।हामीले विभिन्न अनुप्रयोग परिदृश्यहरूमा सर्वो मोटरको नियन्त्रण मोड कसरी छनौट गर्नुपर्छ?

1. सर्वो मोटरको पल्स नियन्त्रण मोड

केही साना स्ट्यान्ड-अलोन उपकरणहरूमा, मोटरको स्थिति महसुस गर्न पल्स नियन्त्रणको प्रयोग सबैभन्दा सामान्य अनुप्रयोग विधि हुनुपर्छ।यो नियन्त्रण विधि सरल र बुझ्न सजिलो छ।

आधारभूत नियन्त्रण विचार: दालहरूको कुल मात्राले मोटर विस्थापन निर्धारण गर्दछ, र पल्स आवृत्तिले मोटर गति निर्धारण गर्दछ।पल्स सर्वो मोटरको नियन्त्रण महसुस गर्न चयन गरिएको छ, सर्वो मोटरको म्यानुअल खोल्नुहोस्, र सामान्यतया निम्न जस्तै तालिका हुनेछ:

दुबै पल्स नियन्त्रण हो, तर कार्यान्वयन फरक छ:

पहिलो हो कि चालकले दुई उच्च-गति पल्सहरू (A र B) प्राप्त गर्दछ, र दुई पल्सहरू बीचको चरण भिन्नता मार्फत मोटरको घुमाउने दिशा निर्धारण गर्दछ।माथिको चित्रमा देखाइए अनुसार, यदि चरण B चरण A भन्दा 90 डिग्री छिटो छ भने, यो फर्वार्ड रोटेशन हो;त्यसपछि चरण B चरण A भन्दा 90 डिग्री ढिलो छ, यो उल्टो रोटेशन हो।

सञ्चालनको क्रममा, यस नियन्त्रणको दुई-चरण पल्सहरू वैकल्पिक हुन्छन्, त्यसैले हामी यो नियन्त्रण विधिलाई भिन्न नियन्त्रण पनि भन्छौं।यसमा भिन्नताका विशेषताहरू छन्, जसले यो पनि देखाउँछ कि यो नियन्त्रण विधि, नियन्त्रण पल्समा उच्च एन्टी-हस्तक्षेप क्षमता छ, केही अनुप्रयोग परिदृश्यहरूमा बलियो हस्तक्षेपको साथ, यो विधिलाई प्राथमिकता दिइन्छ।यद्यपि, यस तरिकामा, एउटा मोटर शाफ्टले दुई उच्च-स्पीड पल्स पोर्टहरू कब्जा गर्न आवश्यक छ, जुन स्थितिको लागि उपयुक्त छैन जहाँ उच्च-गति पल्स पोर्टहरू कडा छन्।

दोस्रो, चालकले अझै पनि दुई उच्च-गति पल्सहरू प्राप्त गर्दछ, तर दुई उच्च-गति पल्सहरू एकै समयमा अवस्थित छैनन्।जब एउटा पल्स आउटपुट अवस्थामा हुन्छ, अर्को अमान्य अवस्थामा हुनुपर्छ।जब यो नियन्त्रण विधि चयन गरिन्छ, यो सुनिश्चित गर्नुपर्दछ कि त्यहाँ एकै समयमा एक पल्स आउटपुट मात्र छ।दुई पल्स, एउटा आउटपुट सकारात्मक दिशामा र अर्को नकारात्मक दिशामा चल्छ।माथिको अवस्थामा जस्तै, यो विधिलाई एक मोटर शाफ्टको लागि दुई उच्च-गति पल्स पोर्टहरू चाहिन्छ।

तेस्रो प्रकार भनेको चालकलाई एउटा मात्र पल्स सिग्नल दिन आवश्यक छ, र मोटरको अगाडि र उल्टो सञ्चालन एक दिशा IO संकेत द्वारा निर्धारण गरिन्छ।यो नियन्त्रण विधि नियन्त्रण गर्न सजिलो छ, र उच्च गति पल्स पोर्ट को स्रोत व्यवसाय पनि कम छ।सामान्य साना प्रणालीहरूमा, यो विधिलाई प्राथमिकता दिन सकिन्छ।

दोस्रो, सर्वो मोटर एनालग नियन्त्रण विधि

अनुप्रयोग परिदृश्यमा जुन गति नियन्त्रण महसुस गर्न सर्वो मोटर प्रयोग गर्न आवश्यक छ, हामी मोटरको गति नियन्त्रण महसुस गर्न एनालग मान रोज्न सक्छौं, र एनालग मानको मूल्यले मोटरको चलिरहेको गति निर्धारण गर्दछ।

एनालग मात्रा, वर्तमान वा भोल्टेज चयन गर्न दुई तरिकाहरू छन्।

भोल्टेज मोड: तपाईंले मात्र नियन्त्रण सिग्नल टर्मिनलमा एक निश्चित भोल्टेज थप्न आवश्यक छ।केहि परिदृश्यहरूमा, तपाइँ नियन्त्रण प्राप्त गर्नको लागि पोटेन्टियोमिटर पनि प्रयोग गर्न सक्नुहुन्छ, जुन धेरै सरल छ।यद्यपि, भोल्टेज नियन्त्रण संकेतको रूपमा चयन गरिएको छ।एक जटिल वातावरणमा, भोल्टेज सजिलै विचलित हुन्छ, परिणामस्वरूप अस्थिर नियन्त्रण हुन्छ।

हालको मोड: सम्बन्धित हालको आउटपुट मोड्युल आवश्यक छ, तर हालको संकेतमा बलियो विरोधी हस्तक्षेप क्षमता छ र जटिल परिदृश्यहरूमा प्रयोग गर्न सकिन्छ।

3. सर्वो मोटरको संचार नियन्त्रण मोड

संचार द्वारा सर्वो मोटर नियन्त्रण महसुस गर्ने सामान्य तरिकाहरू CAN, EtherCAT, Modbus, र Profibus हुन्।मोटर नियन्त्रण गर्न संचार विधि प्रयोग गर्दै केहि जटिल र ठूला प्रणाली अनुप्रयोग परिदृश्यहरूको लागि मनपर्ने नियन्त्रण विधि हो।यस तरिकाले, प्रणालीको साइज र मोटर शाफ्टहरूको संख्यालाई जटिल नियन्त्रण तारिङ बिना सजिलैसँग मिलाउन सकिन्छ।निर्मित प्रणाली अत्यन्त लचिलो छ।

चौथो, विस्तार भाग

1. सर्वो मोटर टोक़ नियन्त्रण

टोक़ नियन्त्रण विधि भनेको बाह्य एनालग मात्रा वा प्रत्यक्ष ठेगानाको असाइनमेन्टको इनपुट मार्फत मोटर शाफ्टको बाह्य आउटपुट टोक़ सेट गर्नु हो।विशिष्ट कार्यसम्पादन यो हो कि, उदाहरणका लागि, यदि 10V 5Nm सँग मेल खान्छ, जब बाह्य एनालग मात्रा 5V मा सेट गरिन्छ, मोटर शाफ्ट हो आउटपुट 2.5Nm हो।यदि मोटर शाफ्ट लोड 2.5Nm भन्दा कम छ भने, मोटर एक्सेलेरेशन अवस्थामा छ;जब बाह्य लोड 2.5Nm बराबर हुन्छ, मोटर एक स्थिर गति वा बन्द अवस्थामा छ;जब बाह्य लोड 2.5Nm भन्दा माथि हुन्छ, मोटर एक ढिलाइ वा रिभर्स एक्सेलेरेशन अवस्थामा हुन्छ।सेट टोक़ वास्तविक समयमा एनालग मात्रा को सेटिङ परिवर्तन गरेर परिवर्तन गर्न सकिन्छ, वा सम्बन्धित ठेगाना को मूल्य संचार मार्फत परिवर्तन गर्न सकिन्छ।

यो मुख्यतया वाइन्डिङ र अनवाइन्डिङ उपकरणहरूमा प्रयोग गरिन्छ जसमा सामग्रीको बलमा कडा आवश्यकताहरू हुन्छन्, जस्तै घुमाउरो उपकरणहरू वा अप्टिकल फाइबर तान्ने उपकरणहरू।टर्क सेटिङ कुनै पनि समयमा घुमाउरो त्रिज्याको परिवर्तन अनुसार परिवर्तन गरिनु पर्छ कि सामग्रीको बल घुमाउरो त्रिज्या परिवर्तन संग परिवर्तन हुनेछैन भनेर सुनिश्चित गर्न।घुमाउरो त्रिज्या संग परिवर्तन।

2. सर्वो मोटर स्थिति नियन्त्रण

स्थिति नियन्त्रण मोडमा, रोटेशन गति सामान्यतया बाह्य इनपुट पल्सको आवृत्ति द्वारा निर्धारण गरिन्छ, र रोटेशन कोण दालहरूको संख्या द्वारा निर्धारण गरिन्छ।केहि servos संचार मार्फत सीधा गति र विस्थापन असाइन गर्न सक्छन्।स्थिति मोड गति र स्थिति मा धेरै कडा नियन्त्रण हुन सक्छ, यो सामान्यतया स्थिति उपकरण, CNC मेसिन उपकरण, मुद्रण मेसिनरी र यति मा प्रयोग गरिन्छ।

3. सर्वो मोटर गति मोड

रोटेशन गति एनालग मात्रा वा पल्स आवृत्ति को इनपुट मार्फत नियन्त्रण गर्न सकिन्छ।स्पीड मोड पनि स्थितिको लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ जब माथिल्लो नियन्त्रण उपकरणको बाहिरी लूप PID नियन्त्रण प्रदान गरिन्छ, तर मोटरको स्थिति संकेत वा प्रत्यक्ष लोडको स्थिति संकेत माथिल्लो कम्प्युटरमा पठाइनुपर्छ।परिचालन प्रयोगको लागि प्रतिक्रिया।स्थिति मोडले स्थिति संकेत पत्ता लगाउन प्रत्यक्ष लोड बाहिरी लूपलाई पनि समर्थन गर्दछ।यस समयमा, मोटर शाफ्ट अन्तमा रहेको इन्कोडरले मात्र मोटर गति पत्ता लगाउँदछ, र स्थिति संकेत प्रत्यक्ष अन्तिम लोड अन्त्य पत्ता लगाउने उपकरणद्वारा प्रदान गरिएको छ।यसको फाइदा यो हो कि यसले मध्यवर्ती प्रसारण प्रक्रियालाई कम गर्न सक्छ।त्रुटिले सम्पूर्ण प्रणालीको स्थिति सटीकता बढाउँछ।

4. तीन घण्टीहरूको बारेमा कुरा गर्नुहोस्

सर्वो सामान्यतया तीन लूप द्वारा नियन्त्रित छ।तथाकथित तीन लूपहरू तीन बन्द-लूप नकारात्मक प्रतिक्रिया PID समायोजन प्रणालीहरू हुन्।

भित्री PID लूप हालको लूप हो, जुन पूर्णतया सर्वो ड्राइभर भित्र गरिन्छ।मोटरमा मोटरको प्रत्येक चरणको आउटपुट हाल हल उपकरणद्वारा पत्ता लगाइएको छ, र नकारात्मक प्रतिक्रिया PID समायोजनको लागि हालको सेटिङ समायोजन गर्न प्रयोग गरिन्छ, ताकि सम्भव भएसम्म आउटपुट वर्तमान प्राप्त गर्न सकिन्छ।सेट करेन्टको बराबर, हालको लूपले मोटर टर्कलाई नियन्त्रण गर्छ, त्यसैले टर्क मोडमा, चालकसँग सबैभन्दा सानो सञ्चालन र सबैभन्दा छिटो गतिशील प्रतिक्रिया हुन्छ।

दोस्रो लूप गति लूप हो।नकारात्मक प्रतिक्रिया PID समायोजन मोटर एन्कोडरको पत्ता लगाइएको संकेत मार्फत गरिन्छ।यसको लूपमा भएको PID आउटपुट सीधा हालको लूपको सेटिङ हो, त्यसैले स्पीड लूप नियन्त्रणमा स्पीड लूप र हालको लूप समावेश हुन्छ।अर्को शब्दमा, कुनै पनि मोडले हालको लूप प्रयोग गर्नुपर्छ।हालको लूप नियन्त्रणको आधार हो।जब गति र स्थिति नियन्त्रण गरिन्छ, प्रणालीले वास्तवमा गति र स्थितिको सम्बन्धित नियन्त्रण प्राप्त गर्न वर्तमान (टोर्क) नियन्त्रण गरिरहेको छ।

तेस्रो लूप स्थिति लूप हो, जुन सबैभन्दा बाहिरी लूप हो।यो ड्राइभर र मोटर एन्कोडर बीच वा बाह्य नियन्त्रक र मोटर एन्कोडर वा अन्तिम लोड बीच निर्माण गर्न सकिन्छ, वास्तविक स्थितिमा निर्भर गर्दछ।स्थिति नियन्त्रण लूपको आन्तरिक आउटपुट स्पीड लूपको सेटिङ हो, स्थिति नियन्त्रण मोडमा, प्रणालीले सबै तीनवटा लूपहरूको सञ्चालन गर्दछ।यस समयमा, प्रणालीसँग गणनाको सबैभन्दा ठूलो मात्रा र सबैभन्दा ढिलो गतिशील प्रतिक्रिया गति छ।

माथि Chengzhou समाचार बाट आउँछ